




工业机器的系统组成
数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。
(1)打印机接口 记录需要输出的各种信息。
(2)传感器接口 用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。
(3)轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
(4)辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。
(5)通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。
发展历史
1913年诺伯特·维纳出版<控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学>,阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律,先提出以计算机为的自动化工厂。1914年美---乔治·德沃尔制造出上一台可编程的机器人(即上一台真正的机器人),并注册了。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作,因此具有通用性和灵活性。1915年在达特茅斯会议上,马文·明斯基提出了他对智能机器的看法:智能机器“能够创建周围环境的抽象模型,如果遇到问题,能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出一台工业机器人。随后,成立了上一家机器人制造工厂——unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传,他也被称为“工业机器人父”。


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