




3. cp指令:包括指令:move、arc、arc3、jump3/jump3cp、bmove、tmove、cvmovecp(continuouspath)指令可以规定机械手到达目标位置的运动轨迹。优点:轨迹可以控制,匀速动作。缺点:速度慢。规定直线动作速度和加/减速度,使用speeds指 令和accels指令。3.1 move指令:功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到规定目标位置。全关节同时启动,四轴机械手,同时停止。格式:move目标坐标;示例:“move p1” 机械手以直线轨迹动作到p1点。
机器人自动化包装应用指南:生产简易性:而包含控制机器人运行的电子电路控制器,通常位于工作单元平台的下端。一般而言,大多数机器人制造商为用户提供了友好的编程软件,操作人员不需要掌握的机器人编程技术即可---操控。通过手持接口设备或计算机,操作大员可以对机器入进行程序设置。而教学模块允许操作人员控制机器人从一个地点移动到另一个地点,并指示其在每个位置的动作,也就是说,操作人员可以“教”机器人它工作所需的常规动作。而借助相关软件,操作人员也可以通过计算机远程对机器人编程,从而节省开发时间。此外,工业机械手,通过一个模拟的三维环境,机械手,操作人员也可以对机器人和其他---设备进行配置,而不必直接操作机器人的部件。
四轴机械手的手臂姿势:在使用机械手作业时,有---使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位置偏移,电机机械手,或朝着---的路径动作的结果,有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(﹨l或者﹨r) 。
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