1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: ptp动作指令，cp动作指令，泰州关节机器人，curves动作指令，joint动作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。ptp动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，关节机器人厂家，缺点:运动轨迹无法预测。给定ptp动作速度和加/减速，使用speed指令和accel指令。
四轴机械手的手臂姿势：在使用机械手作业时，有---使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着---的路径动作的结果，多关节机器人，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(﹨l或者﹨r) 。
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