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控制器设置：单击“设置”***“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”。设置控制的---及控制方式，当要使用外部i/0控制时须将“控制设备”改为远程i/0，四轴机器人，然后单击“应用”，宿迁机器人，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“f5”，单击“激l活远程i/0”后关闭软件即可使用外部i/0控制控制器。

变量的数据类型：变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如:integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出spel+语言中使用的数据类型。

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: ptp动作指令，cp动作指令，智能机器人，curves动作指令，joint动作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。ptp动作，四轴机器人厂家，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定ptp动作速度和加/减速，使用speed指令和accel指令。