四轴机器人-机器人-昆山威普特机器人科技

四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即j(l)/j(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，工业机器人，行程l必须超过安装误差；(3)折算到电机的---转速不能超过电机本身的---转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的---转矩小于等于电机的---转矩。

3.3 jump3/jump3cp指令：功能将手臂用3维门1形动作移动。jump3是两个cp动作与1个ptp动作的组合格式jump---避坐标，接近开始坐标，目标坐标示例jump3 p1、2、3从当前位珞经过保存坐标p1，机器人，接近坐标p2运动到目标坐标p3。note:1、jump不能用于6轴机械手，四轴机器人，6轴机械手只能使用jump3和jump3 cp指令；2、jump3cp指令用法与jump3类似，不同在于jump3cp是3个cp动作的组合；3、scara机械手z轴上升或下降动作时，使用jump指令可以提高运动速度。