工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
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g系列产品的之处在于其全新的曲臂选项，爱普生机器人销售，通过该选项，用户可采购向左弯曲或向右弯曲的g3手臂，至大程度地提供工作区域的使用率，同时占用很小的工作空间。g3手臂可选臂长范围为250、300和350mm，并带有长度为150mm（120洁净）的z轴，还提供台面安装、侧壁安装和吊顶安装配置，以及clean/esd配置，给予您更多的选择。
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