note：go与jump的区别jump与go都是使机械手手臂用ptp动作移动的命令。但是jump有go没有的一个功能。jump将机械手的手部先抬起至limz值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
关节机器人（robot joints），也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中尤为常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，四轴机械手定制，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
所谓工业机器人的轴，可以用的名词“自由度来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，机器人就有更高的灵活性。四轴scara机器人(以下简称四轴机器人)和六轴关节式机器人(以下简称六轴机器人)，其中四轴机器人是---为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: ptp动作指令，南通四轴机械手，cp动作指令，四轴机械手供应，curves动作指令，四轴机械手厂家，joint动作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。ptp动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定ptp动作速度和加/减速，使用speed指令和accel指令。
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