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1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: ptp动作指令，cp动作指令，curves动作指令，四轴工业机器人设计，joint动作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。ptp动作，使用各关节上配置的电动机，四轴工业机器人价格，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定ptp动作速度和加/减速，使用speed指令和accel指令。

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