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3. cp指令：包括指令：move、arc、arc3、jump3/jump3cp、bmove、tmove、cvmovecp(continuouspath)指令可以规定机械手到达目标位置的运动轨迹。优点:轨迹可以控制，南京关节机器人，匀速动作。缺点：速度慢。规定直线动作速度和加/减速度，使用speeds指 令和accels指令。3.1 move指令：功能:以直线轨迹将机械手从当前位置移动到规定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式:move目标坐标；示例:“move p1” 机械手以直线轨迹动作到p1点。

四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即j(l)/j(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，行程l必须超过安装误差；(3)折算到电机的---转速不能超过电机本身的---转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的---转矩小于等于电机的---转矩。