工业机器人-机器人-威普特机器人

3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圆弧插补动作。arc3在3d空间里以圆弧插补动作。格式：arc 经过坐标，目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道，智能机器人，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例： p3，机器人，arcp2。

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: ptp动作指令，cp动作指令，工业机器人，curves动作指令，joint动作 指令。2. ptp指令：包括指令：go、jump、bgo、tgoptp动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。ptp动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定ptp动作速度和加/减速，使用speed指令和accel指令。