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工业机器人控制系统分类？给每一个自由度施加一定规律的控制作用，工业机器人就可实现要求的空间轨迹。  

1、自适应控制系统：

当外界条件变化时，为---所要求的品质或为了随着经验的积累而自行---控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。  

1）ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接pc通信，数据传输速率---10mbit/s，ur机器人销售，可直接在pc上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持tcp/ip通信协议，通过ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。  

2）fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，揭阳ur机器人，如device net、ab remote i/o、interbus-s、profibus-dp、m-net等。

工业机器的系统组成

数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。  

（1）打印机接口 记录需要输出的各种信息。  

（2）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，ur机器人供应商，一般为力觉、触觉和视觉传感器。  

（3）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。  

（4）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。  

（5）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。