四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即j(l)/j(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，行程l必须超过安装误差；(3)折算到电机的---转速不能超过电机本身的---转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的---转矩小于等于电机的---转矩。
3.4 bmove、tmove、cvmove指令：bmove在规定的局部坐标系(local) 上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时，以局部 (基准坐标系)为基准，四轴工业机器人设计，进行进行偏移ptp动作。tmove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。cvmove用curve命令执行定义的自由曲线cp动作。cvmove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线cp动作。此文件必须事先用curve命令制作。
控制器设置：单击“设置”***“控制器”进入控制器设置画面，杭州四轴工业机器人，然后单击“配置”。设置控制的---及控制方式，当要使用外部i/0控制时须将“控制设备”改为远程i/0，然后单击“应用”，再单击关闭，四轴工业机器人价格，等待控制器重启完毕后，按“f5”，单击“激l活远程i/0”后关闭软件即可使用外部i/0控制控制器。
变量的数据类型：变量有多种数据类型，使用前先说明类型，四轴工业机器人维修，格式为：数据类型变量名。例如:integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出spel+语言中使用的数据类型。
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